Già negli scritti antichi si possono rintracciare riferimenti più o meno espliciti alla sessualità e all'amore sensuale, grande parte ha avuto nella tradizione orientale, sia in testi di educazione sessuale come il Kama Sutra, che nelle raccolte di racconti come Le mille e una notte. L'erotismo è stato il perno attorno al quale hanno avuto formulazione numerosi miti greci, esponente di spicco della letteratura erotica greca è la poetessa Saffo.
Ancora riferimenti all'erotismo, legato al pathos e alla tragedia, si riscontrano in Euripide e Sofocle. Numerosi autori latini hanno composto scritti di carattere erotico e sensuale, principalmente il poeta Catullo considera la passione sensuale come valore fondamentale dell'uomo.
Ovidio celebra l'amore e la sensualità nella sua opera, soprattutto con l' Ars amatoria, considerato il "capolavoro della poesia erotica latina". Nell'ambito della letteratura cristiana, viene considerata poesia erotica il "Cantico dei Cantici" contenuto nella Bibbia.
Il desiderio, l'erotismo e l'amore sono al centro della poesia trobadorica europea e di numerose raccolte di novelle medievali, attraverso metafore più o meno esplicite.
Un posto rilevante ha Giovanni Boccaccio: Il valore artistico del Decamerone ha permesso la circolazione dell'opera anche in epoche in cui si avanzavano riserve critiche sul contenuto.
Tra gli autori rinascimentali più noti ci sono Pietro Aretino con i suoi Sonetti lussuriosi e dubbi amorosi, e Luigi Tansillo (Il vendemmiatore). Espliciti riferimenti sessuali possono trovarsi nella produzione teatrale di Angelo Beolco, detto Ruzzante.
Si ricorda poi la commedia di anonimo veneziano del XVI secolo La Venexiana , scritta in lingua veneta, la stessa lingua utilizzata nelle sue poesie erotiche da Giorgio Baffo.
Al genere erotico appartengono le memorie di Giacomo Casanova.
Esponente di spicco della letteratura erotica francese nel '700 è Donatien Alphonse François de Sade, Marchese de Sade, conosciuto anche come 'divin marchese', che mediante i suoi scritti dal carattere fortemente esplicito, ha veicolato un razionalismo radicale e nichilistica.
Insospettabili pensatori si dedicarono alla narrazione erotica, fra tutti basti citare Denis Diderot con il suo I gioielli indiscreti.
Tra Ottocento e Novecento la letteratura erotica e quella pornografica ebbero grande successo, mescolandosi alla nuova letteratura femminile. Autori e autrici di tutto il mondo dedicarono pagine e pagine alla descrizione del desiderio e degli amplessi: da Sidonie-Gabrielle Colette a David Herbert Lawrence, Henry Miller e Anais Nin soprattutto con Il delta di Venere. Il piacere fisico diviene una estetica nell'opera di Gabriele D'Annunzio.
Il maggiore esponente della letteratura erotica nipponica tra Ottocento e Novecento è Tanizaki Jun'ichirō, autore di grande prestigio e raffinatezza che ha posto al centro della sua produzione il feticismo dei piedi.
Vladimir Nabokov con il suo romanzo Lolita è considerato uno dei maggiori autori di letteratura erotica di tutti i tempi.
Dominique Aury con lo pseudonimo di Pauline Réage pubblica nel 1954 il romanzo Histoire d'O e qualche anno più tardi Emmanuelle Arsan pubblicherà il suo Emmanuelle, entrambi i libri porteranno la letteratura erotica definitivamente dall'essere genere di nicchia a genere popolare, grazie anche alle fortunate trasposizioni cinematografiche. Allo stesso modo Marguerite Duras con la trasposizione cinematografica del suo L'Amante, ha trovato nuova fama tra il pubblico più giovane.
In anni recenti grande successo ha avuto Almudena Grandes con il romanzo Le età di Lulù. Audaci e spesso crudi, nell'indagine del rapporto amoroso, sono gli scritti della poetessa Patrizia Valduga, mentre alternano lirismo a pornografia le lettere e le poesie della praghese Jana Černá.
